Çeşitli Denemeler...

Bu aşamada "ciddi bir kontrol yapmam gerek" diyerek birkaç deneme yapmaya karar verdim...

FailSafe olmadı... FailSafe'de RTL'ye ayarlamıştım... Kumandayı kapatınca otomatik RTL modunda geri dönmesi gerekiyordu... Ama bende çok sapıttı. Oraya buraya yerlere filan değdi. Son anda kumandayı açıp yükseltme yaptım da kurtardım... Boş modlar "stabilize" idi... Artık boş modları hep RTL yapmayı düşünüyorum... Bir de FailSafe'i biraz yüksekte denemek lazım ki kurtarmaya pay olsun...

Birkaç Loiter (sabit durma) ve RTL denemesi iyi geçti... Loiter modu büyük rahatlık sağlıyor...

Bir Loiter denemesinde kaldırdıktan sonra 3.cü sn'de yalpalama yaptı... Ama Alt-Hold yüksekliği sabit tuttuğu için sanırım düşmedi... Sonraki denemelerde bir daha düzgün durdu...

Sanırım rüzgarda biraz sallanma yapıyor Loiter modunda...

İlk RTL denemesi olumlu...

İlk RTL (Ototmatik Kalktığı Yere Dönüş) denemesi iyi geçti...

Evde Mission Planner ile  denerken Arm olduktan sonra, GPS Fix olmadan RTL'ye geçmiyor... Bu normal (DisArm iken RTL'ye geçiyor)..

Demiş ki:
"RTL_ALT is 15m"
"Set to zero to return at the current altitude."
Ayar : RTL_ALT 1500 idi (15 m.) 0 yaptım (kaldığı yükseklik)...
Böylece RTL'ye aldığımda, olduğu yükseklikte geri dönüyor..

------------------------------------------------8<-----------------------------------------------

Yolda rüzgar çoktu...

Yine çukurda uçurdum...

Bu sefer yalnız gittim... Şehir içinde rügar azdı ama bu yolda rüzgar çoktu... Ben de yine çukurda uçurdum (geçen haftaki gibi)...

Deneme şu şekilde oldu:

• Otların kısa olduğu yerdeki uzun otları temizledim...
• Biraz bekledikten sonra Alt-Hold ile kaldırdım...
• Ben sabitken Quad'ı 5 m kadar ileri götürdüm... (Ben sabittim çünkü dikkatim Quad'da idi ve yürümeye müsait değildi...)
• RTL moduna geçirdim...
• Quad duruşunu değiştirmeden yavaşça (30 cm/sn gibi) bana doğru geldi (yamulma yapmadı)...
• Sonra Alt-Hold moduna alıp indirdim...

Sonuç olarak : RTL modu (ve GPS) düzgün çalıştı...

Kalemden ayaklık...

Kalemlerle ayaklık yaptım...

Tahta, tornavidalar ile kolayca oyuldu...

Tahtalar silikon ve plastik kelepçe ile tutturuldu...
Kalemleri sökülebilir yaptım...

Kalemlerin uçlarını sonra düzledim ve conta yapıştırdım...

Kalemlerin ucuna pin-pon topu koyayım diye düşündüm ama top zıplama yapınca uygun olmadı... Sünger bile zıplıyor... Ben de conta gibi birşey aldım milyoncu'dan. Onu yapıştırdım kalem uçlarına...

Deneme sırasında sağlam gözüktü... [ Çok sert inişlerde kalemler dibinden kırıldı bazen... ]
[ Kalemleri kutuya girecek kadar kısaltınca bir daha sök tak yapmaktan kurtuldum. Kalem sistemini uzun süredir kullanıyorum. ]

Alt-Hold denemesi (arkadaşımla)...

Dün pilotluk izni aldığımız arkadaş (İbrahim Ç.)  ile beraber, onun arabası ile biraz şehir dışına doğru çıktık...
Amaç Alt-Hold ile indirip kaldırma olacak mı onu denemekti...
Çünkü : Kumandamda 5 kanal var. Yani mod değiştirmek için 1 kanal var. Onda da 2 pozisyon var...
Pozisyon 1 : Stabilize.
Pozisyon 2 : Alt-Hold.
RTL için 1 pozisyon daha lazım... FailSafe olabilir ama şimdilik rizkli. O yüzden Stabilize'yi iptal edip RTL yapayım dedim. Ama önce Alt-Hold modunda indirip kaldırmayı denemem gerekiyordu...

Deneme başarılı oldu... Alt-Hold modunda güzelce kaldırıp indirdim...

Bu yer çukur olunca rüzgar azaldı. Ama otlar çok yüksekti. Pervaneye çarptılar...
2 kişi olunca çok daha zevkli oldu...

SHGM'den izin için uğraşıyorum...

Bir ahpabımdan (İbrahim Ç.) Pilotluk izni alması için rica ettim... Dedim beraber uçuralım...

2-3 günde Pilotluk izni aldı...

"Kalabalık olmayan yerlerde uçuş iznine gerek yok" diyor SHGM... (Benim ilçe kalabalık yer sayılıyor)...
Ar-Ge amaçlı olursa da insanlara zarar verebilir diye Sigorta yaptırmak gerekiyor...
Benim işler bu aşamada çok karıştı...
[ Benim izin problemi çözüldü... ]

Ayaklık yaptım...

Sahada otlar filan pervanelere çarpınca yükseltme yapmak iyi olacak dedim. Kamera için zaten ileride lazım olacak...

Galvanizli telden 12 cm kadar uzunlukta ayaklıklar yaptım... Motorların boş olan deliklerine teller oldu...
Teller belli bile olmuyor ve Quad havadaymış gibi gözüküyor... Yapması kolay oldu ama tel biraz esniyor... Kumanda anteninin 3 mm'lik borusunu güçlendirici olarak kullandım...

Teller, dışı dönen motorlara değince, sürtüp dönmeye engel oluyorlardı onu ayarladım...

İnce ayaklar iyi olmadı...

Fakat denerken teller yamuldu filan çok problem oldu... Ben de söküp meyve suyu kutuları ile ayaklık yaptım... Onlar bile uçururken bazen yamuldu... Bu konuda çalışmaya devam edeceğim... (Bkz: Kalemden Ayaklık)

Kutulu ayaklar daha sağlam ama yine yamuldu...

Alt-Hold denemesi başarılı...

Sahada Altitude-Hold (Otomatik, yüksekliği sabit tutma) denemesi başarılı...

Baştan evin arkasında 4 m kadar  genişlikte bir yerde dendim. Alan ve uçurma tecrübem yetersiz geldi...

Sonra Futbol sahasında denedim... 2 m kadar yüksekte çok stabil durdu...
Giderken Polis arabasını gördüm. Sahaya doğru gitti... Dönsem mi dedim ama rizke girdim dönmedim... Sahada 3 dk yerde beklettim (çünkü baştan değerler kayma yapıyor). 1 dk kadar da uçurdum. Kazasız belasız döndüm... Alt-hold modunda havalandırdım ve indirdim. 5-10 cm/sn gibi indi çıktı. Çok yavaşça... (Çünkü PILOT_VELZ_MAX 250 idi 100 yapmıştım. Alt-hold denemesi için yavaş olsun diye...)

Sonar'ı ayarlıyordum ama artık gerek kalmadı (Attiny85 ile HC-SR04 Sonar'ı APM Analog Sonar olarak)... Bkz: "Sonar2Analog"

Ramazan...

GPS ve Pusula Modülü Bağladım...

2 hafta kadar önce www.direnc.net'den GPS ve Pusula modülü aldım...

Açıklamasında Compass yazmıyor ama resimdekinde "with Compass" diyor...

İlk denemelerde çalışmadı...

Sonra farkettim ki Modülün lehimlerini yanlış lehimlemişler. I2C ye giden pin ile GPS'e giden pin lehimleri değişik olmuş... Kabloları kesip ayarladım. Sonra düzeldi...

Compass ayarlaması : Enable Compasses + Use This Compass + Externally Mounted + Roll180 yapıp kaydedip. Disconnect. Connect. Reset düğmesine de bastım. Filan derken Live Calibration çalışmaya başladı...

Compass; baştan düzgün ayar olmadı (haritada orantısız döndü)... Etraftaki manyetik ve demir şeyler etkiliyor olabilir (motorlar etkilemiyor)... Otomatik'leri işaretledim. Oda ortasında Live yaptım. Sonra düzgün oldu...
Batı ve güney ve kuzey yavaşça... Sarıp sonra dönüp tersine açıp...
Bizim ev Google Earth'de tam 180° olarak Güney'e bakıyor..
Idle'de motorlar çalışınca compass fark ettirmedi...

İHA Kayıt Sistemine Kayıt...

SHGM'nin İHA sayfasına kayıt yaptırıp Pilot'luk için onay beklemeye başladım...
-------------------
Ertesi gün istemiş oldukları resimleri çekip İHA kaydı yaptım ve onay beklemeye başladım...
İHA Kaydını yaptıktan 25 dk sonra mail gelmiş:

Bu habere çok sevindim... Elhamdülillah...

-------------------

1 hafta sonra Pilot'luk başvurum reddedildi... Malesef...


Şimdi : artık sahada deneme yapmaya korkuyorum...

APM'ye geçiyorum...

CC3D'yi bu haliyle bir kenara koyup, artık APM'ye geçme kararı verdim... Elimde APM 2.5.2 kartı vardı baştan dediğim gibi...
Onun ayarlaması biraz daha zor CC3D'ye nazaran...

APM 2.5 kartı

İlk etaptaki ayarlamalar :

Beslemesi Output (Servo,ESC) çıkışından olacak şekilde ayarladım (JP1 ile)... Pusula jumper'i de harici pusulaya ayarlı ama ben şimdilik pusulasız kullanacağım (GPS ve Pusula modülünü sipariş vermeye çalışıyorum)...

Çalışırken Input'a kablo takınca Regülatör'ü çok ısınma yapıp reset'liyordu... Ben de Input'a kondansatör taktım düzeldi...

ESC Calibration sorunlu oldu... Bütün motorlar aynı anda başlamadı...
Youtube'deki video'lara bakarak ESC ayarının nasıl olduğunu anladım. Bkz : ESC Calibration...
Mesele, fazla beklemeden thrust kolunu aşağı çekmeyle çözüldü... Elhamdülillah...

Sonra ilk Arm yapınca motorlar hemen çalışmaya başladı. Onu da ESC Calibration sırasında Trim arttırm yaparak ayarlayıp, bitince normal Trim'e alma şeklinde hallettim...Fakat sitesinde bunun normal olduğunu, Arm yapınca yavaş çalışacağını ve MOT_SPIN_ARMED ile ayarlanabildiğini yazmışlar... Ben de sonrasında normale aldım...

Sonra pervanesiz 5-10 deneme yaptıktan sonra ev içinde pervane ile 10 cm kadar kaldırma yaptım. Çok düzgün havalandı...

Accel. Calibration bazen bozuluyor. O zaman yamuk havalanıyor. Düzeltmek içim AHRS_TRIM parametreleri kullanılabilir diyorlar...
Kodda bazı değişiklikler yapıp A0 girişine 1 jumper taktım. Jumper +5V verince otomatik Level ayarı yapıyor... Ama henüz tam denemedim...

Benim yaptığım Otomatik Level Kodu şu şekilde:

    ins.init_accel();  // Bu düzeltiyor...
    ahrs.set_trim(Vector3f(0, 0, 0));
    ahrs.reset();

Titreşim azaltmak için yaptığım denemeler pek bir işe yaramadı... Ben de hazır set'lerden sipariş verdim...
Sonra anladım ki bu titreşim testini ARM sonrasındaki boşta dönme anındaki grafiğe bakıp da ölçüyorlarmış... O zaman benim değerler çok iyi oluyor...

APM'de Parametreleri hep kaydetmeyi unutmayın (her seferinde değişik ad verin)...

Artık problemsiz uçurmaya başladım yavaş yavaş...

Bu sabah 30 sn kadar uçurdum...

Artık CC3D'nin limitlerine geldik sanırım...
Bu aşamaya kırımsız geldiğim için de çok memnunum. Elhamdülillah...

Sabah hava kapalı olduğu için görüntü kalitesi biraz kötü...

.

Problem : İleri veya geri yapınca dengesini kaybedip düşüyor (çözüldü)...

İleri veya geri yapınca dengesini kaybedip düşüyor... Sağ sol normal...

Çözüm : Librepilot ve kumanda ayarlarını değiştirdim... Kumanda ayarlarını normale getirip, LibrePilot kumanda ayarlarını da Reverse'siz hale getirdim. Pitch ayarı ekranda ters hareket etse de uçururken normal davranıyor...

Throttle eğrisini de rahat kumanda edilecek hale ayarladım...

Problem : Güç yetmiyor (çözüldü)...

Sahada ilk denemelerde 1 cm kadar havalandırdım ama sonra bir daha pilin gücünün yetmediğini saptadım... MotoCalc ile hesapladım : benim pilin akımı yeterli değil...

Çözüm : Daha fazla akım veren bir pil aldım... Düzeldi...

20-30C 12V 2200 mAh lipo batarya aldım... Problem çözüldü...

QuadCopter'in futbol sahasında ilk denemesi...

 

CC3D kontrolü...

CC3D QuadCopter'imizin ana uçuş kontrol ünitesi... OpenPilot veya LibrePilot programları ile ayarlanıyor...

Ayarladığımız CC3D'nin kontrolü için : USB kablosunu çıkardım. Pili söktüm sonra ilk deneme için taktım... Kumanda açık...
Açarken "arming" olarak ayarladığım şekilde "Yaw Right" yapınca led yanıp sönmesi değişiyor...

İlk deneme olarak motorlar güzel tepki verdi. Thrust ile hepsi birden vıın diyerek çalıştı... Elime aldım sağa sola öne arkaya yatırdım motor sesleri değişti...

OpenPilot ve LibrePilot ile ayarlamalar...

"Vehicle Setup Wizard" yapıyoruz...
ESC'nin türünü bilmediğimden "Next"  deyip varsayılanı (Rapid ESC) seçtim (öyle demişler)...

Maddeler olan yerde  ESC'ler "beep" liyor filan... "Beep" leme bende durmadı ben de 1-2 dk bekledikten sonra, sonraki maddeye geçtim...
Bende Transmitter Setup olmadı. Ben de "manuel calibration" yaptım...
"Flight mode" olarak hepsini "Stabilized 1" yaptım ilk denemeler için...
Arming'i de "Yaw Right" yaptım. Açarken sol kumandayı aşağı-sağa çekince çalışmaya başlayacak...
"Save" yaptım bitirdim...

USB kablosunu çıkardım. Pili söktüm sonra ilk deneme için taktım... Kumanda açık...
Açarken "Yaw Right" yapınca led yanıp sönmesi değişiyor...

Aerosim-RC (simulator) ile QuadCopter uçurma denemesi...

Bir deneyeyim dedim bakalım QuadCopter AeroSim-RC'de (simulator) nasıl oluyor...
Model olarak soldan ilk sıradaki QuadCopter'i denedim:
Helikopter gibi zor kumanda ediliyordu... Ama biraz deneme sonucunda elim alıştı...

Sonra 4.cü 5.ci sıradaki CyberQuad'ı denedim. Onun kumanda şekli çok daha rahattı... Sadece ben ilerletince ilerliyor, ben bırakınca düzeliyordu...

Böylece 2 farklı (biri zor, biri kolay) kumanda yöntemi olduğunu anladım...

Zımbırtıları sabitleme...

Zımbırtıları sabitleme... [Çift taraflı Foam bant iyi oldu. ESC'ler kenarda. Ortaya CC3D oluyor.  Receiver de hemen yanına. [USB'ye dikkat] Lipo da yanlamasına olacak gibi... Ağırlık merkezi ortada.]

Hatalı durum... (USB bloke edilmiş)

Düzeltilmiş... (USB takılabiliyor)

Açık lehim yüzeylerini izole bantla kapatma... [ Bu kolay ve güzel oldu. ]

Pil konnektörü lehimleme... [ Kalın kablo aldım elektrikçiden. 5 uç birden olunca biraz sorunlu oluyor. Sıcaklık çok artıyor. ] [ Bu noktada lehimleri iyi lehimlemeyince sonradan kopma yaptı... ]

Motorların altına sünger takma...

ESC kablolarını Motorlara Lehimleme...

Sonra ESC kablolarını motor kablolarına lehimledim. Lehim yaparken kabloların 1 ucunu sabitleyip diğer ucunu sol elimle ve lehim tabancasını sağ elimle tutarak kolayca lehimledim...

Tahtadan gövde yapımı...

Gövdeyi tahtadan yapmaya karar verdim... Tahta ve vidaları yakınımdaki sanayi sitesinden temin ettim..
Uygun vida bulamadım ama en yakın vidayı aldım. Sonra bu vidalar Alüminyum olan motor plakasının deliğine biraz zorlama ile girdi...

Ebat olarak motorların araları 30 cm x 30 cm yapmaya karar verdim...

Bunları montaj işi baya bir yoğun ve özenli işçilik gerektirdi...

Tahtalar gayet sağlam oldu. Pek esnemiyorlar...

Vida deliklerini önceden ince saatçi tornavidası ile deldim çünkü tahta çatlayabiliyor.

Motorları monte için 2 vida yeterli oluyor... Görüntü sizi yanıltmasın. Motorlar kare şeklinde yerleşik...

Motor ve ESC'lerin bağlantılarının çıkarılması...

ESC'leri Receiver'in Thrust kanalı ile tek tek test edip yönlerini ayarladım....

Pervaneler kolayca bağlandı. Pervanenin yazılı kısmı üste gelmeli...
2 tür pervane var. Biri normal biri R olarak numaralı... Kullandığım vida resimde gözüküyor...

ESC'nin motora bağlantılarını (dönüş yönlerini) kumanda vasıtası ile kontrol ediyoruz...

Nasıl başladım?

Herşey sahibinden.com'da 70 TL'ye Drone ilanı ile başladı... O zaman bu işe başlamayı ciddi ciddi düşündüm ve  "Alayım bari" dedim ama benden önce başkası davrandı... Ben de Autopilot olması için kendim yapmaya karar verdim... Elimde otomatik pilot olarak CC3D ve APM 2.5 kartları önceden vardı zaten... 200 TL'ye 4 adet fırçasız motor, 4 adet ESC ve 4 pervane takımı (1045) birlikte aldım... Gerisi elimde var diye düşündüm...

A2212/13T 1000KV Motor'lar çok güzel oldular... Altın gibi parlıyorlar :)

ESC'ler 30A ama SimonK (400 Hz) değil galiba... [ iyi oldular ]

Pervaneler : 1045

O ara havalar çok güzel gitti... (2.ci Cemre ve 3.cü Cemre zamanı)

Gövdeyi tahtadan yapmaya karar verdim... Tahta ve vidaları yakınımdaki sanayi sitesinden temin ettim..

Yeni başlayacaklar için tavsiyem : Gövdeyi köpük gibi zayıf malzemelerden yapmayın. Gövdenin (İskelet'in) çok sağlam olması gerekiyor...