APM'ye geçiyorum...

CC3D'yi bu haliyle bir kenara koyup, artık APM'ye geçme kararı verdim... Elimde APM 2.5.2 kartı vardı baştan dediğim gibi...
Onun ayarlaması biraz daha zor CC3D'ye nazaran...

APM 2.5 kartı

İlk etaptaki ayarlamalar :

Beslemesi Output (Servo,ESC) çıkışından olacak şekilde ayarladım (JP1 ile)... Pusula jumper'i de harici pusulaya ayarlı ama ben şimdilik pusulasız kullanacağım (GPS ve Pusula modülünü sipariş vermeye çalışıyorum)...

Çalışırken Input'a kablo takınca Regülatör'ü çok ısınma yapıp reset'liyordu... Ben de Input'a kondansatör taktım düzeldi...

ESC Calibration sorunlu oldu... Bütün motorlar aynı anda başlamadı...
Youtube'deki video'lara bakarak ESC ayarının nasıl olduğunu anladım. Bkz : ESC Calibration...
Mesele, fazla beklemeden thrust kolunu aşağı çekmeyle çözüldü... Elhamdülillah...

Sonra ilk Arm yapınca motorlar hemen çalışmaya başladı. Onu da ESC Calibration sırasında Trim arttırm yaparak ayarlayıp, bitince normal Trim'e alma şeklinde hallettim...Fakat sitesinde bunun normal olduğunu, Arm yapınca yavaş çalışacağını ve MOT_SPIN_ARMED ile ayarlanabildiğini yazmışlar... Ben de sonrasında normale aldım...

Sonra pervanesiz 5-10 deneme yaptıktan sonra ev içinde pervane ile 10 cm kadar kaldırma yaptım. Çok düzgün havalandı...

Accel. Calibration bazen bozuluyor. O zaman yamuk havalanıyor. Düzeltmek içim AHRS_TRIM parametreleri kullanılabilir diyorlar...
Kodda bazı değişiklikler yapıp A0 girişine 1 jumper taktım. Jumper +5V verince otomatik Level ayarı yapıyor... Ama henüz tam denemedim...

Benim yaptığım Otomatik Level Kodu şu şekilde:

    ins.init_accel();  // Bu düzeltiyor...
    ahrs.set_trim(Vector3f(0, 0, 0));
    ahrs.reset();

Titreşim azaltmak için yaptığım denemeler pek bir işe yaramadı... Ben de hazır set'lerden sipariş verdim...
Sonra anladım ki bu titreşim testini ARM sonrasındaki boşta dönme anındaki grafiğe bakıp da ölçüyorlarmış... O zaman benim değerler çok iyi oluyor...

APM'de Parametreleri hep kaydetmeyi unutmayın (her seferinde değişik ad verin)...