WayPoint, Flight Path problemi hk.

ArduCopter 3.1.5 baya problemsiz uçuyor... 3.2.1'den çok daha iyi oldu, benim denemelerimde...

WayPoint'ler arasında yay çiziyordu. Biraz uğraştıktan sonra baya düzgün hale getirdim...

Uçuş planı şu şekilde oldu:

Multiple Waypoints
 

Son Ayarlar:
Compass_Dec ile oynayarak başlangıçtaki yayı azalttım...
En son :
COMPASS_AUTODEC, 0
COMPASS_DEC,0.209 (12°)
WP_YAW_BEHAVIOR,0 yaptım (Never Change Yaw) (Yani Yaw açısını değiştirmeden gidiyor)... Böylece çok fazla dönüşlerdeki Yaw kaymasını önledim...

ArduCopter Multiple Waypoints, Flight Path

ESP8266 Wi-Fi modülü ile Telemetri

Arduino WiFi kartı olarak ESP8266 aldım... Bunun Telemetri için kullanılacağından haberim yoktu... Web'de bazı örneklerle karşılaştım...  Bkz : http://ardupilot.org/copter/docs/common-esp8266-telemetry.html

ESP8266 ve CH340 birlikte.

APM'nin Compass ayarının açık alanda, mümkünse benim Futbol Sahası'nda ayarlanması gerekliliği ortaya çıktı... O yüzden Telemetri olarak denemeye giriştim...
Burdaki gibi yaptım : http://ardupilot.org/copter/docs/common-esp8266-telemetry.html

Evde PixHawk kartına takıp bir denedim... Çok başarılı oldu... PC'deki Mission Planner UDP olarak bağlandı... Cep telefonunda da "Tower" uygulaması da UDP olarak bağlandı... Çok zevkli oldu...

ArduCopter 3.1.5'i deneme...

ArduCopter 3.2.1'den 3.1.5'e geçip bir denemek istedim...
Çünkü WP denemelerinde problemler çıktı... Birkaç kişi 3.1.5'e geri geçince düzeldi filan demiş. (Bu Norveç'ce sayfanın çevirisini Chrome ile yapabilirsiniz...)
O yüzden birkaç deneme yapayım dedim... Sonra da PixHawk'a geçerim...

3.1.5'e geçerken Parametrelerde kafam karıştı... PID ayarlarını 3.1.5'deki gibi mi yoksa 3.2.1'deki gibi mi yapayım karar veremedim...

Eski 3.2.1'in parametrelerini kullanarak bir deneme yaptım... İlk denemede  Alt-Hold modunda 3 sn sonrasında çok feci sallanma yapıp cozuttu!!!

Sonra parametreleri 3.1.5'in Default değerlerine aldım. Belirlediğim bazı eski parametreleri onun içine güncelledim... RC, Compass ve Accel (INS) ayarlarını tekrar yaptım... AHRS_TRIM_X ile oynayarak yana yatma (Roll) açısını ayarladım..

Sonraki denemeler düzgün oldu... En son eski 1WP ve sonra 2WP (sola) denemesi de başarılı oldu... 2WP'yi sağa doğru denedim. O da başarılı oldu...

Bir problem olarak : WayPoint'lere giderken sol yanına doğru yay ve spiral çiziyor...

Multi Waypoint Problemi

Tek WP ile deneyince WP artık oldu sanmıştım ama 2 hafta önce, çoklu WP deneyince çok bozuk oldu... Ben de Log'ları incelemeye başladım. Kendim Log analiz programı yaptım...

Ayrıca inişlerde Stabilize ile olunca Throttle'ı kontol edemediğimden dolayı çok kırım oluyordu (manuel olarak kumandadaki zorluk). Ben de AltHold ve Thr-Cut ile indirme yaptım. İşe yaradı...
 [ Thr-Cut düğmesi kumanda üzerinde... ]

Internet'de araştırınca parametreler ile alakalı birşeyler demişler. Ben de onları ayarladım. Bu hafta önce 1 WP denedim. Düzgün oldular. Sonra parametreleri ayarlayıp 2 WP denedim. Başarılı oldu...
(Parametre ayarı : EKF_CHECK_THRESH=0 yaptım)

Sonra 2 WP'yi diğer yana doğru deneyeyim dedim... Yine bozuk davrandı... Sonra umutsuzluk oldu. Bu 1 ileri, 2 geri durumları artık umudumu azalttı... Çünkü uzun mesafe Auto Mode'da hata olursa kayıp çok olur. İstenmeyen durumlar olur...

İyi olan tarafı bu problemlerin zamanla tecrübeye dönüşüp ilerisi için faydalı olması...