Çeşitli Denemeler...

Bu aşamada "ciddi bir kontrol yapmam gerek" diyerek birkaç deneme yapmaya karar verdim...

FailSafe olmadı... FailSafe'de RTL'ye ayarlamıştım... Kumandayı kapatınca otomatik RTL modunda geri dönmesi gerekiyordu... Ama bende çok sapıttı. Oraya buraya yerlere filan değdi. Son anda kumandayı açıp yükseltme yaptım da kurtardım... Boş modlar "stabilize" idi... Artık boş modları hep RTL yapmayı düşünüyorum... Bir de FailSafe'i biraz yüksekte denemek lazım ki kurtarmaya pay olsun...

Birkaç Loiter (sabit durma) ve RTL denemesi iyi geçti... Loiter modu büyük rahatlık sağlıyor...

Bir Loiter denemesinde kaldırdıktan sonra 3.cü sn'de yalpalama yaptı... Ama Alt-Hold yüksekliği sabit tuttuğu için sanırım düşmedi... Sonraki denemelerde bir daha düzgün durdu...

Sanırım rüzgarda biraz sallanma yapıyor Loiter modunda...

İlk RTL denemesi olumlu...

İlk RTL (Ototmatik Kalktığı Yere Dönüş) denemesi iyi geçti...

Evde Mission Planner ile  denerken Arm olduktan sonra, GPS Fix olmadan RTL'ye geçmiyor... Bu normal (DisArm iken RTL'ye geçiyor)..

Demiş ki:
"RTL_ALT is 15m"
"Set to zero to return at the current altitude."
Ayar : RTL_ALT 1500 idi (15 m.) 0 yaptım (kaldığı yükseklik)...
Böylece RTL'ye aldığımda, olduğu yükseklikte geri dönüyor..

------------------------------------------------8<-----------------------------------------------

Yolda rüzgar çoktu...

Yine çukurda uçurdum...

Bu sefer yalnız gittim... Şehir içinde rügar azdı ama bu yolda rüzgar çoktu... Ben de yine çukurda uçurdum (geçen haftaki gibi)...

Deneme şu şekilde oldu:

• Otların kısa olduğu yerdeki uzun otları temizledim...
• Biraz bekledikten sonra Alt-Hold ile kaldırdım...
• Ben sabitken Quad'ı 5 m kadar ileri götürdüm... (Ben sabittim çünkü dikkatim Quad'da idi ve yürümeye müsait değildi...)
• RTL moduna geçirdim...
• Quad duruşunu değiştirmeden yavaşça (30 cm/sn gibi) bana doğru geldi (yamulma yapmadı)...
• Sonra Alt-Hold moduna alıp indirdim...

Sonuç olarak : RTL modu (ve GPS) düzgün çalıştı...

Kalemden ayaklık...

Kalemlerle ayaklık yaptım...

Tahta, tornavidalar ile kolayca oyuldu...

Tahtalar silikon ve plastik kelepçe ile tutturuldu...
Kalemleri sökülebilir yaptım...

Kalemlerin uçlarını sonra düzledim ve conta yapıştırdım...

Kalemlerin ucuna pin-pon topu koyayım diye düşündüm ama top zıplama yapınca uygun olmadı... Sünger bile zıplıyor... Ben de conta gibi birşey aldım milyoncu'dan. Onu yapıştırdım kalem uçlarına...

Deneme sırasında sağlam gözüktü... [ Çok sert inişlerde kalemler dibinden kırıldı bazen... ]
[ Kalemleri kutuya girecek kadar kısaltınca bir daha sök tak yapmaktan kurtuldum. Kalem sistemini uzun süredir kullanıyorum. ]

Alt-Hold denemesi (arkadaşımla)...

Dün pilotluk izni aldığımız arkadaş (İbrahim Ç.)  ile beraber, onun arabası ile biraz şehir dışına doğru çıktık...
Amaç Alt-Hold ile indirip kaldırma olacak mı onu denemekti...
Çünkü : Kumandamda 5 kanal var. Yani mod değiştirmek için 1 kanal var. Onda da 2 pozisyon var...
Pozisyon 1 : Stabilize.
Pozisyon 2 : Alt-Hold.
RTL için 1 pozisyon daha lazım... FailSafe olabilir ama şimdilik rizkli. O yüzden Stabilize'yi iptal edip RTL yapayım dedim. Ama önce Alt-Hold modunda indirip kaldırmayı denemem gerekiyordu...

Deneme başarılı oldu... Alt-Hold modunda güzelce kaldırıp indirdim...

Bu yer çukur olunca rüzgar azaldı. Ama otlar çok yüksekti. Pervaneye çarptılar...
2 kişi olunca çok daha zevkli oldu...

SHGM'den izin için uğraşıyorum...

Bir ahpabımdan (İbrahim Ç.) Pilotluk izni alması için rica ettim... Dedim beraber uçuralım...

2-3 günde Pilotluk izni aldı...

"Kalabalık olmayan yerlerde uçuş iznine gerek yok" diyor SHGM... (Benim ilçe kalabalık yer sayılıyor)...
Ar-Ge amaçlı olursa da insanlara zarar verebilir diye Sigorta yaptırmak gerekiyor...
Benim işler bu aşamada çok karıştı...
[ Benim izin problemi çözüldü... ]

Ayaklık yaptım...

Sahada otlar filan pervanelere çarpınca yükseltme yapmak iyi olacak dedim. Kamera için zaten ileride lazım olacak...

Galvanizli telden 12 cm kadar uzunlukta ayaklıklar yaptım... Motorların boş olan deliklerine teller oldu...
Teller belli bile olmuyor ve Quad havadaymış gibi gözüküyor... Yapması kolay oldu ama tel biraz esniyor... Kumanda anteninin 3 mm'lik borusunu güçlendirici olarak kullandım...

Teller, dışı dönen motorlara değince, sürtüp dönmeye engel oluyorlardı onu ayarladım...

İnce ayaklar iyi olmadı...

Fakat denerken teller yamuldu filan çok problem oldu... Ben de söküp meyve suyu kutuları ile ayaklık yaptım... Onlar bile uçururken bazen yamuldu... Bu konuda çalışmaya devam edeceğim... (Bkz: Kalemden Ayaklık)

Kutulu ayaklar daha sağlam ama yine yamuldu...

Alt-Hold denemesi başarılı...

Sahada Altitude-Hold (Otomatik, yüksekliği sabit tutma) denemesi başarılı...

Baştan evin arkasında 4 m kadar  genişlikte bir yerde dendim. Alan ve uçurma tecrübem yetersiz geldi...

Sonra Futbol sahasında denedim... 2 m kadar yüksekte çok stabil durdu...
Giderken Polis arabasını gördüm. Sahaya doğru gitti... Dönsem mi dedim ama rizke girdim dönmedim... Sahada 3 dk yerde beklettim (çünkü baştan değerler kayma yapıyor). 1 dk kadar da uçurdum. Kazasız belasız döndüm... Alt-hold modunda havalandırdım ve indirdim. 5-10 cm/sn gibi indi çıktı. Çok yavaşça... (Çünkü PILOT_VELZ_MAX 250 idi 100 yapmıştım. Alt-hold denemesi için yavaş olsun diye...)

Sonar'ı ayarlıyordum ama artık gerek kalmadı (Attiny85 ile HC-SR04 Sonar'ı APM Analog Sonar olarak)... Bkz: "Sonar2Analog"