Battery FailSafe ve Uçuş Süresi Ölçümü

Battery FailSafe ayarı için 2 parametre mevcut:

BATT_FS_LOW_ACT değeri Battery FailSafe olduğu zaman ne yapacağı.(0:None, 1:Land, 2:RTL)...

BATT_LOW_VOLT değeri FailSafe vereceği, Power Module'den gelen Voltaj değeri... Bendeki Power Module yükte iken biraz düşüş yapıyor... O yüzden Loiter ile ölçerek bendeki voltajları tespit ettim... Uzun süre beklemek biraz zor oluyor... Loiter sonunda pilin bitmesi sırasında yavaşça alçalıyor yada hafif dengesizlik yapıyor. Burda FailSafe vereceği zaman kumanda ile oynamamak lazım. Çünkü o zaman eğrideki oynamalar 10 sn'lik tespit süresi içinde olursa o zaman FailSafe'e geçmiyor...

Loiter ile full boşalma eğrisi...

Turnigy 2200 mAh, 3S Lipo pil ile yaptığım ölçüm değerleri:
5:27:13 - 5:33:05 = 5dk52sn = 352sn... Loiter'de en son 9.45 Volt... Pil takılı değilken pilin son voltajı 11.10 V.

Sonra 750 m.'lik bir Auto denemesi yaptım... Onda BATT_FS_LOW_ACT,2 yaptım (RTL). Son RTL yapma süresi ve 10 sn daha ekleyip ayarladım... 330 sn kadar sürdü (FS vermedi)... Bataryada 0.14V kadar daha kaldı...

Şimdi 5 dk uçuş süresi az 10 dk uçşsun şeklinde bir düşünce oldu ama sonra 5 dk uçmanın bile ne kadar zorlayıcı olduğunu gördükten sonra 10 dk'ya uzatmak iyi bir fikir olmayacak dedim...

Sınırları zorlamaya başladım...

Bu arada birkaç ciddi deneme yaptım...

Radio FailSafe'e ayarlamak çok işime yaradı...

Önce, Auto Mode'da 70 m. öteye, saha sonuna kadar gidip geldi...

Sonra, saha dışına çıktığında yükseklik farkı olan bir yere, üst yola git-gel denemesi yaptım...
Üst yoldaki ağaçlar ve elektrik direkleri çok yüksek gözüktü gözüme ve o yüzden 40 m. yükseklikte deneme yaptım. 40 m. çok aşırı yüksek oldu ve beni zorladı. Yukarı bakarken filan baya bir korktum... Ama sonuçta düzgün yaptı... Amacım zemindeki yükseklik farkı GPS Alt. değerini değiştiriyor mu onu anlamaktı ama bu denemede tam anlayamadım...

40 m. yükselme korkuttu...

Sonraki denemede de zaman denemesi yaptım. Toplam 500 m.'lik bir uçuş gerçekleştirdim. Bunda da uçuş süresi fazla olduğu için bir endişe duydum çünkü ne kadar uzun sürerse o kadar aksilik çıkma ihtimali vardı... Onu da çok düzgün yaptı. 500 m.'yi 200 sn'de yaptı... 2200 mAh, 3S pil 0.94V harcamış...

Sonra uzağa gidiş-geliş planladım. Toplam 500 m.'lik yol. 40 m. yükseklik. 200 m. kadar direkt uzaklık... Bir problem olmadan gitti geldi... Yine 200 sn tuttu...

Uzağa gidiş-geliş...

Auto Mode ile FailSafe

Mesafeler artınca Radio FailSafe'i aktif hale getirmek gerekti.
Radio FailSafe'i "Continue Auto Mission" şeklinde ayarladım...
Log'larda Auto Mode'da 30 m. ileri git-gel uçuşunda 2 kere FailSafe vermiş.

FailSafe'i iyice denemeye karar verdim.
Demiş : "If the failsafe clears (i.e. transmitter and receiver regain contact) the copter will remain in its current flight mode". Yani kumandayı açınca Auto'ya devam edecek. Sonra Mode değiştirirsem değişecek...

Sahada deneme şu şekilde oldu:
4 m yüksekte Auto Mission'da kumandayı kapatıp 3 adet WayPoint'i kumanda kapalı iken düzgün yaptığını ve bir oynama yapmadığını gözlemledim...

30 ile 35 arasında kumanda kapalı (FailSafe)...

Önemli husus : FailSafe'de kumandayı kapatıp açmak gerekiyor. Bendeki FlySky FS-i6 kumandayı açarken Switch'ler UP pozisyonda olmazsa kumanda aktif hale geçmiyor...
"Warning. Place all switches in their up position and lower the throttle" diyor...
O yüzden Mode Switch'lerini Reverse yaparak UP pozisyonda istediğim gibi olmasını sağladım...

Kumanda Swtich pozisyonları şu şekilde ayarlı:
En sağdaki Mission Planner'deki CH7 ile Auto'ya ayarlı.
Sağdan 2.ci olan (3 Pos.) Stabilize/Alt-Hold/Loiter olarak ayarlı.