PixHawk'a geçiyorum...

PPM Encoder oldu.

Power Module GM v1.0... Kontrol edildi... Akım yönü board üzerindeki ok işareti ile anlaşılıyor...
[ Bu Power Module'de problem oldu. Yeni bir Power Module aldım sonra. ]

Ok işaretine dikkat...

Motorları aktif etmek için Safety Button'a 3 sn. basılı tutmak gerekiyor... Motorlar dönerken (pervanesiz) Mission Planner'deki Battery Monitor'de değerler çıkıyor...

GPS kablosu APM 2.5.2'dekinden farklı... Neyse ki PixHawk paketinden uygun soket ve kablo çıktı...

Firmware : APM:Copter V3.5.7 (son stabil versiyon)...

ESC Calibration Mission Planner'de yazdığı şekilde yapınca kolay oldu...

Alt-Hold ile inişi daha güvenilir hale getirmek için:
MOT_SPIN_ARM,0.058
MOT_SPIN_MIN,0.075
PILOT_VELZ_MAX,125
yaptım...

LOG kaydetmiyordu. Üzerindeki 8 GB SD-Card'ı, 2 GB olanla değiştirip FAT16 formatladım. Oldu...
[ Eski çalışan SD Card 'deki verileri 8 GB'a kopyalayınca da oluyor. ] [ Ama o da problemli oldu. En iyisi bir SD-Card okuyucu ile kartı değiştirip deneyerek kontrol etmek... ]

Grid (ızgara) şeklinde tarama denemesi...

Pazar günü öğleden sonra şartlar müsait idi. Ben de bir Grid denemesi yapmaya karar verdim...
Amacım yükseklik kaybetme problemi hakkında bilgi toplamaktı... Sabah 08:30'da yaptığım uçuşta 8 m'de havalanınca 1 m. kadar düşüş olmuştu... Öğleden sonra 14:00 gibi tekrar bir Grid uçuşu yaptım...

Google Earth'de gösterim (APM Waypoints)...

Ara noktları koyunca gayet düzgün uçtu..

Sonuçta, hava çok müsait iken, yüksekliği 13 m. ye ayarlardığım Grid uçuşu gayet düzgün oldu. Yükseklik kaybetme fazla olmadı...

Auto Mode'da Yükseklik Kaybetme Problemi...

Geçen hafta sonundaki uzun WP uçuşlarında 8 m'ile başladığım yükseklik, uzun aralıkta 2 m'ye kadar düştü... Sabah olurken hava çok soğuktu ve ıslaklık vardı...
Pazar öğleden sonra yaptığım denemede yükseklik kaybetme pek olmadı gibi...

Düşündüm de belki de problem hızlı uçmasından dolayı da olabilir. Çünkü uzun aralıkta hızlı uçuyor...

Mavi Hızı, Yeşil de yüksekliği gösteriyor...

Grafikte hız 4 m/s'ye çıkınca yükseklik de 7.5 m.'den 2.5 m.'ye düşmüş gibi gözüküyor... (Yükskelik ve Hız GPS'ten gelen veriler...)

RC Kumanda çekim mesafesini ölçme...

Grid uçuşu sırasında bir noktada 2-3 sn'lik bir cozutma olmuştu... Bunun sebebini bulmak için Kumanda Çekim Mesafesi'ni ölçmeye karar verdim...

Kumanda Markası : Futaba T6EXP
Frekansı : 35.200 MHz

Yöntem: 2 Cep telefonu vasıtası ile ölçme...
Önce pervaneleri çıkardım... Sahaya gittim... Annemin Cep Telefonunu Quad motorunun yanına tutturdum...

2.ci Cep Telefonu'nu motorun yanına tutturdum..
(Ters koymuşum ama yine de oldu)

Benim telefona bağlandım... Benim telefonun kulaklıklarını taktım... Quad'ı uzak saha köşesine, kutu üstüne koydum... Kumanda ile Arm,DisArm yaptım sık sık... Saha ortasına kadar ancak düzgün çekti (55 m kadar uzaklık)...
Sonra Receiver antenini yere doğru sarkıtıp, 50 cm kadar yere uzattım... Bunda sahanın sonuna kadar Direkt Görüşte düzgün çekti 110 m kadar... Sonra üstüne bir de Direkt Görüş olmadan da bir 100 m. daha gittim düzgün Arm,DisArm yaparak...

Çekim Mesafesi...

Sonuçta : Kumanda mesafesini bilmek iyi birşey... Artık eskiden mesafenin yetmediğini anlamış oldum... Bundan sonra antenini ayarlamam gerekiyor (ince teli yere doğru sarkıtmak lazım)...

İlk Grid (ızgara) şeklinde tarama denemesi...

Quad'ın altına yere doğru bakan kamera monte ettim... REC düğmesine basarak 1280x720'lik video kaydettim... Bu tarama işi beni gerçekten zorladı... Çok ciddi bir uçuş oldu... Rüzgar da vardı. Bazen 5 m/s gibi esiyordu...

Uçulan Grid çizelgesi...

Çektiği Video'daki Frame'leri VirtualDub programı ile jpeg olarak kaydedince görüntü kalitesi Net olanlar, Flu olanlardan daha fazla yer kaplıyordu diskte... Böylece Net olan Frame'leri ayıkladım...

Log'daki GPS verilerinin jpeg'ler (Frame'ler) ile eşleştirmesi de mümkün oldu... Kritik nokta Video ile Senkronizasyonu sağlamaktı.. Yerden ayrılma zamanı GPS bilgisindeki Alt'a bakarak  ms. olarak belirleniyordu... Bununla Senkronizasyon sağlanabildi...
Yine de başlangıç offset'ini saptamak için belli bir koordinata yakın resimleri AutoPano ile Stitch yapıp, düzgün olup olmadığına bakıp, Offset'i ayarlama yaptım...

Bu uçuşu yapmamdaki ana etken Güven meselesi oldu (yada Rizk de denebilir)...