"Flight Mode Change Failed" hatası...

Auto Mode ile denemeler yaparken Görev Listesi'ni değiştirdikten sonra Auto Mode'e geçmedi ve "flight mode change failed" hatası vermeye başladı... Çok uğraştım ama bir türlü çözemedim...
Sonra:

ESP8266 kablosuz Telemetri ve Cep Telefonunda Tower uygulaması ile baya bir aşama kaydettim...
Tower ile bir süre bekledikten sonra ekrandaki ALT değeri 0'dan 777'lere çıkıyor... O zaman düzgün Loiter yapıyor... [ Apartmanların arasında 10 dk.da 777 olurken, Futbol Sahasında hemen 777 oluyor... ]

PC'den baktım... HUD ekranındaki EKF kırmızı iken hata veriyor, beyaza dönünce düzgün yapıyor...
[ Tower'de EKF hep yeşil... ]

ArduCopter 3.6.7'ye (ChibiOS) geçmiştim... Ama sahada Alt-Hold ve Loiter'de inişlerde hızlı indi ve zıplama yaptı...

PILOT_VELZ_MAX ArduCopter 3.5.7'de var ama 3.6.7'de yok...
Onun yerine :
PILOT_SPEED_UP, 125
PILOT_SPEED_DN, 100
olarak ayarladım...

Alt-Hold denemesinde iniş düzgün oldu...
Loiter denemesinde de kalkış ve iniş düzgün oldu...