ArduCopter (PixHawk) Source Code'unu derleme...

2 farklı derleme yöntemi var...

1. Make ile derleme...
2. Waf ile derleme...

Her ikisini de Windows 7 ile derledim...

İlk etapta GitHub'dan indirmek için:

Önce Windows'a Git'i ve TortoiseGit'i kuruyoruz...

GitHub'daki ArduPilot ekranındaki "Clone or Download" düğmesinde çıkan "https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git" adresini Copy yapıyoruz..

Windows'un C:\ klasörüne geçiyoruz...

Mouse'u sağ tıklayıp "Git Clone" yapıyoruz...

Directory olarak "C:\ArduPilot" yazıyoruz...

Branch olarak : "Copter-3.6" yada GitHub sayfasındaki Branch kımından istediğiniz bir Branch'ı Git ekranında belirtiyoruz...

Recursive'i seçiyoruz...

İndirmeyi başlatıyoruz...

Make ile derleme:
Önce şu adresten Toolchain'i (Latest) indirip C:\'ye kuruyoruz...

Building for Pixhawk on Windows with Make
adresinde yazanları yapıp Make ile derleyebiliyoruz...
Örneğin:
c:\pixhawk_toolchain\toolchain\msys\1.0\px4_console.bat
cd ../ardupilot/arducopter
make px4-v2
(En sonda çıkan PX4Firmware ve PX4Nuttx hash mesajlarını dikkate almayın. px4 dosyasının olması başarılı olduğunu gösterir)...

ChibiOS olanları Make derleyemiyor. Waf kullanmak gerekiyor...

Waf ile derleme:
Önce http://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-windows-cygwin.html deki gibi kuruyoruz...
Cygwin'i çalıştırıp "cd /cygdrive/c/ardupilot" yazıyoruz...
https://discuss.ardupilot.org/t/build-arducopter-3-6-fails/33296/3
adresinde yazanları yapıp Waf ile derleyebiliyoruz...

Önemli nokta: Web sayfasında dediği gibi. Şunları yazmak gerekiyor :
./waf distclean
git submodule deinit -f .
git clean -f -x -d
git pull
git submodule update --init --recursive

Sonra "c:\ardupilot\build.md" de yazanları uyguluyoruz...
Örneğin:
./waf configure --board fmuv3
./waf copter

"Flight Mode Change Failed" hatası...

Auto Mode ile denemeler yaparken Görev Listesi'ni değiştirdikten sonra Auto Mode'e geçmedi ve "flight mode change failed" hatası vermeye başladı... Çok uğraştım ama bir türlü çözemedim...
Sonra:

ESP8266 kablosuz Telemetri ve Cep Telefonunda Tower uygulaması ile baya bir aşama kaydettim...
Tower ile bir süre bekledikten sonra ekrandaki ALT değeri 0'dan 777'lere çıkıyor... O zaman düzgün Loiter yapıyor... [ Apartmanların arasında 10 dk.da 777 olurken, Futbol Sahasında hemen 777 oluyor... ]

PC'den baktım... HUD ekranındaki EKF kırmızı iken hata veriyor, beyaza dönünce düzgün yapıyor...
[ Tower'de EKF hep yeşil... ]

ArduCopter 3.6.7'ye (ChibiOS) geçmiştim... Ama sahada Alt-Hold ve Loiter'de inişlerde hızlı indi ve zıplama yaptı...

PILOT_VELZ_MAX ArduCopter 3.5.7'de var ama 3.6.7'de yok...
Onun yerine :
PILOT_SPEED_UP, 125
PILOT_SPEED_DN, 100
olarak ayarladım...

Alt-Hold denemesinde iniş düzgün oldu...
Loiter denemesinde de kalkış ve iniş düzgün oldu...