Konu : Özgün kod. Brok'un YMFC-AL'i.

ESC Calibration yaptım. Calibration dışında hiç gaz verme yapmadım.
YMFC-AL_Flight_controller'i kurdum.
Odada Arm denemesi yaptım. Yavaşça gaz artması yapıyor.
Battery diyot'un çıkışındaki direnç 0.5K yerine 5K olmuş. Onu düzelttim.
Kutu ayarlıyorum.[n11'den uygun kutu aldım. 60x40x20cm gibi. Motorsiklet bagaj lastikleri de kutuyu arkaya tutturmada işe yaradı.]
Problem:Arm yaptıktan 3 sn sonra durma ve ESC biplemesi yapıyor (Sonra düzeldi. Sinyal gitmeyince ESC'ler bipliyor).

AeroSim-rc ile Plug-in yazarak Throttle PID denemeleri yaptım ama iyi bir sonuç alamadım. Sanırım fizik formülleri ile yapmak daha iyi olacak.
F=k*w^2 , w:açısal hız(RPM)

Elim alışsın diye bir kumandanın Trainer çıkışını Arduino Uno vasıtası ile PC'den kumanda edilecek hale getirdim ve AeroSim-rc'de kumanda ile birkaç deneme yaptım.
Sonra gerçek Quad ile sahada birkaç deneme yaptım.

Gaz kolu çok hassas olduğu için, "YMFC-AL_Flight_controller.ino" koduna bazı satırlar ekledim. 4 kanal idi. 5.ci kanalı ekledim. Sonra 5.ci kanal ile daha rahat kumanda edeceğim bir yöntem yaptım. Gaz kolu ortada iken Thr0 değeri etrafında 0.2 oranında etki ediyor.

int Thr0 = 1333; // Ayarlanacak.
throttle = Thr0+(throttle-1500)*0.2;

Bu şekilde gaz kolu ile yumuşak bir kalkış ve iniş yapabiliyorum.