Kumanda'da Kanal Arttırma

Elimdeki Futaba T6EXHP kumandada Uçuş Modu olarak 2 pozisyon oluyordu... Bunu arttırmak istedim... Yeni kumandalar 250 TL civarındaydı... Ben de kendim yapmaya karar verdim...

Böylece bu ara, elimdeki Art-Tech ve Funtaba kumandalarımdaki kanalları arttırmak ve analog 3 pozisyonlu switch yapmak için Arduino ile devre ve program yapmakla geçti...

Bkz: http://deneme214.blogspot.com.tr/p/blog-page.html

Problem zamanı...

2 Kaza oldu:
FailSafe'de yere indikten sonra Cozutma problemi (kontrolden çıkma) ve kaza...
Sonrasında deneme ve Havada Cozutma problemi (kontrolden çıkma),  kaza ve kırım...

Problem 1:
FailSafe; Land (Otomatik İniş) olarak ayarlı idi...
İlk denemede Loiter ile havalandırdım ve FailSafe'e geçirdim... 1 sn yalpaladıktan sonra Land moduna geçti ve indi ama yere inince cozuttu. Kontrolden çıktı ve 5-6 sn sonra ters dönüp zor zar durdu... Toprak saha olduğu için kırılma olmadı...

Problem 2:
Kontrol etmek için tekrar deneme yaptım... Pili resetledim... Fazla beklemeden (GPS'e dikkat etmedim)  Loiter ile 1.5 m yükseğe havalandırdım... Havada 2-3 sn birşey olmadı ama  sonra havada cozuttu ve 5-6 sn kontrolden çıktı... Bu denemede ayaklıklardan birinin yuvası kırıldı...

Tepe Taklak Döndü...

Sonrasında pek moralim bozulmadı. Daha çok enerji topladım ve heveslendim diyebilirim... Programcı olduğum için böyle sorunları seviyorum biraz :)  [ Ama korkmaya ve daha tedbirli olmaya başladım ]

İnternet'te araştırma:
2.ci kaza (havadayken cozutma) GPS yüzünden olabilir. İlk kaza (İnişlerde olan kazalar) ise aşağıdaki yazılım hatası sanırım...

Copter: takes too long to detect landing and trying to disarm causes flipping #2068
Demiş ki : Drone yere indiğini anlayamayıp uçuyormuş gibi davranıyor...
Versiyon 3.2.1'de (benimki) bu problem varmış ve Versiyon 3.3'e (PixHawk) geçince düzeliyormuş... (Tabi ben geçemiyorum)

[ ÇÖZÜLDÜ :  Belli bir tarihten sonra cozutmaya başlamıştı. Ben de daha eski bir tarihin parametrelerini yükledim düzeldi... ]

Landing drone flips over and will not turn off?
Kontrol altına almak için Stabilize Modu'na geçin demiş...

Ne olduğunu anlamak için DataFlash Log'ları aktif hale geçirdim... Kumanda modlarını Alt-Hold/Stabilize olarak ayarladım... Kırılan ayaklığı tamir ettim...

Sonra kısa bir denemede Stabilize ve Alt-Hold normal çalıştı...
Yine kısa bir denemede Loiter de düzgün çalıştı...